Ce shield permet de piloter deux moteurs, dans les deux sens et avec variation de la vitesse des deux moteurs.

Pou cela il utilise un L293D. Il fonctionne en utilisant l'alimentation de la carte Arduino grâce au condensateur d'au moins 470µF, branché sur le 5V et le GND.

En effet, les moteurs demandent une forte puissance lors du démarrage. Cela fait chuter la tension de la carte arduino, ce qui implique souvent des Reset intempestifs. Lorsque la tension s’écroule sur la carte arduino, le condensateur joue de rôle de temporisateur (onduleur) le temps de sa décharge.

Attention vous devez alimenter la carte Arduino en utilisant la prise DC et pas l'USB.

Dans ce cas la broche Vin prend la même tension que l'alimentation du DC, c'est en direct.

Donc on utilise l'alimentation du DC pour alimenter les moteurs et pas le 5V de la carte Arduino. Car il ne faut jamais utiliser l'alimentation de la carte Arduino (+5V) pour alimenter des moteurs, ils demandent trop de courant. Il faut utiliser la carte Arduino pour commander seulement.

J'ai testé avec un coupleur 4 piles rechargeables de 1,2V. Cela fonctionne, mais les moteurs ne tournent pas au mieux.

Je recommande donc d'utiliser un coupleur 6 piles pour alimenter la carte Arduino. J'ai fait un essai concluant avec des piles rechargeables.

J'ai placé un interrupteur, parfois bien pratique pour arrêter le robot. Vous pouvez le remplacer par un strap si vous n'en avez pas l'utilité.

Concernant la vitesse des moteurs, j'ai raccordé une résistance ajustable à la broche A0. Cela permet d'ajuster en direct la vitesse d'un moteur. Lors d'un projet robotique, avancer en ligne nécessite une vitesse identique sur les deux moteurs. Pour éviter d'avoir à revenir dans le programme, je programme une vitesse sur un moteur (entre 0 et 255) puis j'ajuste la vitesse de l'autre moteur en appliquant un coefficient entre 0,9 et 1,1 qui varie en fonction de la lecture de la résistance ajustable. Il faut faire une mesure de la valeur maxi de A0 afin d'ajuster la valeur dans le programme.